Doris Ensinger est née en 1944 en Allemagne, près de Magdebourg, où elle a passé les premières années de sa vie. En 1948, sa famille fuit la zone occupée par les Soviétiques vers la Bavière. À partir de 1964, elle étudie la traduction à l’Université de Sarrebruck et c’est là qu’elle s’engage dans la révolte étudiante.

Dans les années 70, elle participa activement au mouvement alternatif munichois et vivait dans des appartements organisés selon les principes de la collectivisation anarchiste telle qu’elle était pratiquée en Espagne en 1936.
En 1977, elle rencontra le célèbre militant anarchiste Luis Andres Edo à Barcelone dont elle devint la compagne. Ils ont vécu ensemble pendant les trente années suivantes jusqu’à sa mort en 2009, partageant de nombreuses activités au sein du mouvement anarchiste.

De 1981 à 2010, elle a enseigné la traduction, la civilisation et la culture à l’Université Autonome de Barcelone, à la Faculté de Traduction. Elle est l’auteur d’un livre sur sa relation avec Edo publié par Barrikade en Allemagne sous le titre If denken, gerade leben - Erinnerungen an mein Leben mit Luis Andrés Edo qui parut ensuite en espagnol sous le titre Amor y Anarquia (Amour et anarchie).

Doris devait dire : « Lors des grands événements, j’étais avec lui, mais pas en première ligne. Je n’aimais pas parler en public ni être un protagoniste, je préférais aider à organiser ou documenter les événements. Je ne suis pas une femme héroïque, mais j’ai défendu sans crainte mes idées dans d’autres domaines, comme maintenant dans ce livre".

Elle est décédée d’une maladie rénale à l’âge de 76 ans le 8 août 2020.